Sosyalist aday Maduro, oyların yüzde 50.7'sini alırken, muhalefetin adayı Henrique Capriles ise yüzde 49.1 oy almıştı.
Maduro, Chavez'in ölümü ardından 5 Mart'tan itibaren vekaleten devlet başkanlığına getirilmişti.
Seçim sonuçlarının açıklanmasının ardından, başkent Caracas'ta protestocular ile polis arasında çatışmalar çıktı.
Polis, kentin bir bölgesinde gösteri düzenleyen öğrencilere karşı göz yaşartıcı gaz kullandı.
Bazı muhalefet yanlıları ise sokaklara ve balkonlara çıkarak tencere ve tavaları birbirine vurdukları protestolar düzenledi.
Muhalifler, seçimde bazı usulsüzlükler yapıldığını iddia ediyor.
19 Nisan'da yemin edecek olan Maduro, 2019 yılı Ocak ayına kadar görev yapacak.
Chavez döneminde cumhurbaşkanlığı yardımcılığına yükselen Maduro, eski bir otobüs şoförü.
Rusya Devlet Başkanı Vladimir Putin ve Küba lideri Raul Castro, Maduro'nun galibiyetini kutlayan ilk dünya liderlerinden bazıları oldular.
14 yıl cumhurbaşkanlığı yürüten Chavez geçen yıl Ekim ayında düzenlenen seçimi yüzde 60 oranında oy alarak kazanmıştı.
Capriles Chavez'e karşı da yenilgiye uğramıştı. Ancak bu kez iki aday arasındaki fark çok daha az oldu.
Seçimler geçen sene ekimde yapılmış ancak Chavez yeni dönem için yemin törenine rahatsızlığı nedeniyle katılamamıştı.
